\begin{table}[h]
\centering
\begin{tabular}{|c|c|c|c|c|}
\hline
veličina&CO$3$&CO$8$&CO$9$&CO$10$\\
\hline
\multicolumn{5}{|c|}{sledované výstupy (RMSE)}\\
\hline
$\varphi$&$4.412e-03$&$4.205e-03$&$4.205e-03$&$4.212e-03$\\
\hline
$\dot{\varphi}$
&$7.100e-03$&$6.877e-03$&$6.876e-03$&$6.883e-03$\\
\hline
$Y$&$2.224e-02$
&$2.343e-02$
&$2.343e-02$
&$2.339e-02$
\\
\hline
\multicolumn{
5
}{|c|}{actuator activity (RMSE)}\\
\hline
$\delta f$&$1.750e-03$&$1.566e-03$&$1.567e-03$&$1.570e-03$\\
\hline
$s_{fl}$&$5.164e-06$&$5.121e-06$&$5.123e-06$&$5.110e-06$\\
\hline
$s_{fr}$&$6.619e-06$
&$6.539e-06$
&$6.534e-06$
&$6.550e-06$
\\
\hline
\multicolumn{
5
}{|c|}{Ostatní veličiny}\\
\hline
velikost QP problému&$9$&$12$&$12$&$12$\\
\hline
RMSE porušení $(rad/s)$
&$3.141e-02$&$1.953e-03$&$2.002e-03$&$2.346e-03$\\
\hline
\end{tabular}
\caption{Výsledky kombinace blokování vstupu a redukce měkkých omezení.}
\label{tab:table_combine_prace}
\end{table}
